Gdy w latach 60. wieku XX powstawało muzeum zamkowe, odrzucono koncepcję rekonstrukcji wnętrz – ich wyposażenie nie zachowało się, brak jest też przekazów ikonograficznych na temat ich dawnego wyglądu. Prezentowane w salach obiekty wysokiej, często europejskiej klasy, nie wiążą się niestety z dziejami tego miejsca. Zainteresowanie turystów historią zamku stało się inspiracją do utworzenia kolejnej stałej wystawy, poświęconej dziejom Pieskowej Skały.

Wystawa została zaaranżowana w sali II piętra skrzydła bramnego. Wybór pomieszczenia nie był przypadkowy: w glifie jednego z okien zachowało się autentyczne manierystyczne malowidło. Polichromia, odrestaurowana przez Oliwię Buchwald-Zięcinę z zespołem, przedstawia Judytę z głową Holofernesa i alegoryczną postać zidentyfikowaną jako Avaritia – Chciwość. W przyległym do glifu narożniku sali urządzono lapidarium. Centralnym obiektem tej części ekspozycji jest rzeźba nagrobna Stanisława Szafrańca, wojewody sandomierskiego. To właśnie dla niego dokonano renesansowej przebudowy zamku, której efektem jest arkadowy dziedziniec ozdobiony galerią naturalistycznych maszkaronów. Pochodzący z kościoła w Seceminie nagrobek miał niezwykłe dzieje. Gdy w wieku XVII katolicy przejmowali świątynię, zamienioną wcześniej przez Szafrańca na zbór kalwiński, dokonali swoistej egzekucji na nagrobnym posągu wojewody. Wyjęli go ze ściany, odcięli nogi i wrzucili do studni. Rzeźbę odnaleziono dopiero w dwudziestoleciu międzywojennym, podczas inwentaryzacji kościoła i jego otoczenia.

Dzieje pieskoskalskiej rezydencji i jej właścicieli zostały zaprezentowane wielowątkowo. Podstawowe fakty historyczne, genealogię posiadaczy i plany zamku, odpowiadające poszczególnym fazom jego budowy, znaleźć można na tablicach informacyjnych. Najnowsza historia zamku opowiadana jest za pomocą fotografii i dokumentów z czasów, gdy w Pieskowej Skale działał modny pensjonat i gdy znalazły tu schronienie ewakuowane z Wołynia wojenne sieroty. Można tam również zobaczyć portrety kolejnych właścicieli Pieskowej Skały – Wielopolskich i Mieroszewskich oraz widoki zamku, zarówno z okresu przed wielkim pożarem w roku 1850, jak i z czasów po odbudowie dokonanej przez Sobiesława Mieroszewskiego. Część ekspozycji związana jest z powstaniem styczniowym – Dolina Prądnika i sama Pieskowa Skała były bowiem ważną areną walk powstańczych.

Koncepcję wystawy i jej scenariusz opracował Olgierd Mikołajski, projekt plastyczny jest dziełem krakowskiego artysty Krzysztofa Klimka, który m.in. był członkiem zespołu projektującego wnętrze krakowskiego hotelu COPERNICUS.

Wystawa została włączona do trasy zwiedzania Zamku (nie obowiązują dodatkowe bilety).